マッスルスーツアッパー（パワーアシストスーツ）

【McKibben型人工筋肉】

ゴムチューブを筒状のナイロンメッシュで包んで両端をかしめた構造で、ゴムチューブへの圧縮空気注入に伴うゴムチューブ膨張が、ナイロンメッシュにより長さ方向の収縮を伴う強い引っ張り力に変換されます。軽量かつ簡易な構造で柔らかく、収縮する（最大でも全長の30%程度）だけなので安全に使えます。

マッスルスーツで使用している人工筋肉は、通常時直径1.5インチ130g、5気圧で最大200kgfの引張力を発生します。Powerモデルでは4本、マッスルスーツとマッスルスーツ Edgeモデルでは2本使用しています。

【腰補助 動作原理】

背中フレームは、腿フレーム上部の「回転軸」周りに回転できる構造です。人工筋肉の一端は背中フレーム上部に固定され、他端にはワイヤが取り付けられています。ワイヤの他端は腿フレームの回転軸周りに設置されたプーリーに固定されています。動作原理は次の通りです。

人工筋肉収縮により腿フレームに固定されたワイヤが引っ張られ、①のように背中フレームが「回転軸」周りに回転し、上半身を起こします。その反力は、腿フレームを②のように回転させるので、腿パッドによりその回転を抑えます。